fbc0314 님의 블로그

동적 시스템의 order는 지배미분방정식의 highest derivative이고 이는 전달함수의 분모의  최고 차수이다.일차, 이차, 고차 시스템의 주요 특성에 대해서 정리한다. 1. First Order systems가장 간단한 동적 시스템으로 mass-damper, RC회로 등이 있다. 아래와 같은 꼴의  미분방정식과 전달함수로 표현된다.$$\dot{y} + ay =bu$$ $$G(s) = \frac{b}{s+a}$$1)DC Gainsteady-state step response를 step input으로 나눈 비를 의미한다.stable한 시스템에서 final value theorem에 의해서 전달함수를 이용해서 아래과 같이 구할 수 있다.$$DC Gain = \displaystyle \lim_{s \..

1. ss(A, B, C, D) ss 함수를 통해서 상태공간(state space) 모델을 만들 수 있다.아래 예시처럼 mass-spring-damper system 등의 동적시스템을 상태공간의 모델 형식으로 변환할 수 있다.연속 시간/ 이산시간 과 SISO(single input single output) / MIMO(multi input multi output)모두 표현 가능하다.$$\dot{x} = Ax + Bu$$ $$y = Cx + Du$$위의 식을 통해 상태공간의 모델은 정의되고 여기서 x는 상태, u는 입력, y는 출력을 나타낸다.예를 들어서 질량이 m인 물체에 스프링(k)와 댐퍼(b)가 부착되어 있고 힘 F가 가해지고 있다고 하자그러면 아래의 식으로 표현되고 형식에 맞춰서 아래처럼 정리된다..